微型四旋翼飞行器的建模与控制系统研究.pdf

1、近年来，无人机的发展在研究领域与工业领域都成为了越来越引起关注的话题。四旋翼飞行器是一种由四个旋翼推动的典型无人机。四旋翼飞行器具有可以垂直起降和自由悬停的结构，并且比固定翼飞行器具有更高的灵活性。由于这些特性，四旋翼飞行器可以广泛应用于多个不同的领域，例如侦察与监视，搜索与救援，室内导航与地形测绘等。但是由于四旋翼飞行器并不具有良好的飞行稳定性，因此其飞行控制系统的分析与设计一直是四旋翼飞行器众多研究者最关注的问题之一。
　　本

2、文围绕四旋翼飞行器的飞行控制问题，设计了两种有效的控制算法，包括改进的比例积分微分(PID)控制和线性二次型(LQ)控制，并通过大量的计算机仿真实验加以验证。两种控制器都将应用于自行设计与制作的四旋翼飞行器原型机以实现其姿态控制与高度控制。论文的主要研究工作和贡献如下:
　　首先，根据牛顿定律和欧拉方程，推导出了两种不同坐标系下的四旋翼飞行器动力学数学模型。基于该动力学模型，在MATLAB/Simulink仿真环境中建立了完整的四

3、旋翼飞行器非线性仿真模型。然后在此基础上，将PID控制方法与LQ控制方法应用于该模型的姿态控制与高度控制，使得飞行器能够获得平稳的飞行姿态和飞行高度。此外，建造了一架基于Arduino微型处理器的四旋翼飞行器原型机作为飞行平台。该原型机装备了三轴加速度计与三轴陀螺仪，可用于在前期获得建立仿真模型的各项参数以及在后期对控制算法进行飞行试验测试。
　　然后，在MATLAB/Simulink环境下，将四旋翼飞行器的非线性动力学仿真模型与