基于CAN总线的水下自航行器控制器设计与研究.pdf_第1页
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文档简介

1、2006年1月ABSTRACTTheoceanmonitoringtechnologyisthesignificantguaranteeforresearchofoceanscienceandexploreofoceanresourceAutonomousUnderwaterⅧcle(AUV)istheplatformofogeanmonitoringinstrumentsand也ekeyequipmentforobtainingoce

2、anmonitoringdataBasingontheindependentlydevelopedAUVthathasabilityoflandingandsittingbottomwithvariablebuoyancysystem(AUVVBS)，thispaperdescribesthebasicfunctionofthe必andthedesignrequirementofthesystemcontrollerThespecifi

3、cimplementationmethodofthehardwareandsoftwarearepresentedThefeasibilityisverifiedbyallunitexperimentsandsystemexperimentsCANbusbaseddistributedcontrolsystemiSusedonAUVinthispapernedetallofCANbusapplicationonAUVisp∞sented

4、includinginterfacedesignprotoc01designandcommunicationsoftwaredesignTa“ngimplementationoftheexecution1ayerasanexamplethecontrollerdesignandimplementationareintroducedFromtheviewpointofthehardwareamicrocontrollerwithCANin

5、terfaceisusedMatureexpandingtechnologyisappliedtoenhancethereliabilityofcontrollerSpecialinterfacesaredesignedtocontrolAUV’SpropellerplaneandrudderwiththedriversofmotorsForfurtherimprovingthereliabilityofthecircuitthehi曲

6、bandwidthoptocouplersareusedandthelinearpowerrectifierisdesignedFromtheviewpointofthesoftware，differentmodulesaredesignedfordifferentfunctionsasthecomplexrequirementsofthecontrollerandamassofuseononchipresourcesEverymodm

7、eprovidesservicebyinterfacefunctionincludingCANcommunication，PIDcontrol。spcedcontroland12Ccommunication111crcla矗oushipbetweenforegroundandbackgroundprogramisreasonablydesignedAmongthem，theattitodecontrolisimplementedwitl

8、lPIDalgorithmToverifythevalidityandreliabilityofthecontrollermanyexperimentsandimprovementshavebeendonebothinsoftwareandhardwareOnthisfoundationtheunitexperimentsarecarriedouttovalidatetheperformanceofthecontrollerandcol

9、lectenoughdatatofiKrtherimprovethecontrollerandwholecontrolsystemEnd，intheexperimentsunderwaterthedist矗blnedcontrolsystemincludingfoursimilarcontrollersruRswellwithstableperformancegoodreliabilityandfastresponsetoemergen

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