自校正PID调节器的研究.pdf

1、PID调节器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而被广泛用于过程控制和运动控制中，被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。 常规PID调节有许多不完善之处，其中

2、最主要的问题就是PID调节器参数的整定问题。如何能够简单易行的在线实时自动整定PID参数，让控制过程时刻处于最佳状态，是人们一直在努力研究的。本文所研究自校正PID调节器就是其中的一种。 自校正PID调节器是自校正思想和常规PID调节器相结合的产物，它吸收了两者的优点，设计参数少，根据一定的自适应规律，能够在线整定和校正PID调节器参数，具有较强的适应能力。本文以递推最小二乘法为自适应规律，利用MATLAB语言编程并进行系统仿真

3、，在仿真结果的基础上进行分析研究。 递推最小二乘法是本文研究工作的数学基础，本文推导了利用递推最小二乘法进行自校正PID调节器参数推导的推导过程，并根据时变过程中系统参数变化的特点，提出了“带遗忘因子的递推最小二乘法”这一估计算法。 文中还利用了MATLAB仿真环境，对自校正PID调节器在系统发生改变的情况下对系统的适应能力进行了仿真。重点对仿真结果进行了分析，研究了自校正PID调节器在不同情况下对系统的适应能力。