航迹规划算法研究及视景显示.pdf

1、航迹规划系统是提升军队远程武器精确打击能力的有效工具，是无人机自主飞行的技术保障。航迹规划算法是航迹规划系统的核心。本文研究了离线单航迹规划算法、离线多航迹规划算法及实时航迹规划算法，并且设计了三维航迹视景软件。
　　本研究主要内容包括：⑴针对单航迹规划问题，建立了双层规划策略。首先利用Dijkstra算法得到粗略的优化航迹，进而采用遗传算法控制贝塞尔曲线对其进行优化。仿真结果表明：双层规划策略算法可以在大范围威胁环境下得到威胁回

2、避及地下回避的可飞平滑航迹，更加适合飞行器跟踪。⑵针对多航迹规划问题，提出了NSGA多目标航迹规划算法及KNSGA多航迹进化算法。利用快速Pareto排序及拥挤距离进行航迹选择，并引入了多个功能不一的进化算子进行多目标航迹规划。以K-Means聚类算法保证多群体并行进化，实现多航迹规划。仿真结果表明：KNSGA算法能够得到分布于规划空间中的多条较优的航迹。⑶针对实时航迹规划问题，提出改进的RRT算法。将飞行器运动约束加入到RRT算法中，